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朵颜三卫也叫兀良哈三卫，分别是：朵颜卫、泰宁卫、福余卫，这是明朝对他们的称呼，朵颜三卫的前身是生活在内蒙古大兴安岭以东及附近的蒙古部落，这些部落主要有兀良哈部、翁牛特部、乌齐叶特部、札剌亦儿部等。
一、兀良哈部
兀良哈部主要是成吉思汗的最小的弟弟帖木哥斡赤斤和侄儿额勒只带的后裔，这两人被成吉思汗封到了大兴安岭的东边，其活动范围包括今天的整个黑龙江省、吉林省及内蒙古的东北。
此外还有成吉思汗手下名将者勒篾的后裔，也生活在这一带，被称为兀良哈部。
蒙古骑兵二、翁牛特部
翁牛特部据说是战国时期东胡部落的后裔，之前是生活在赵国的北部，后来分裂为鲜卑和乌桓，而部分乌桓人东迁到嫩江流域，这部分乌桓人就是蒙古翁牛特部的祖先，这支蒙古部落主要是成吉思汗的三弟诺楚因的后裔。
诺楚因的后世子孙有个叫巴颜岱青洪果尔诺颜，他的部落就是翁牛特部落，主要生活在今内蒙古呼伦贝尔地区。
此外，成吉思汗还有个弟弟叫别勒古台，别勒古台的后裔有一部分驻扎在大兴安岭以东，也称为翁牛特部，就是今天的内蒙古也有翁牛特旗。
蒙古诸部三、乌齐叶特部
乌齐叶特部是成吉思汗二弟拙赤合撒儿的后裔，拙赤合撒儿的封地在今内蒙古呼伦湖及海拉尔河一带，后来还包括嫩江平原与科尔沁草原。
四、札剌亦儿部
札剌亦儿部是迭列斤蒙古的部落之一，迭列斤在蒙古语中是普通蒙古人的意思，兀良哈部也是迭列斤部落中的一支，生活在大兴安岭的札剌亦儿部，主要是成吉思汗手下的名将木华黎的后裔。
元朝末年，朱元璋逐渐统一了天下，并开始北伐，年，明朝大将蓝玉在捕鱼儿海之战中打败了蒙古大汗脱古思帖木儿，肃清了这一地区的蒙古人，打开了进*大兴安岭及更北方向蒙古部落的大门，而当时位于大兴安岭以东及附近的蒙古各部失去屏障，在无奈之下，这些蒙古部落投降了朱元璋。
明成祖朱棣朱元璋把这些投靠明朝的兀良哈部、翁牛特部、乌齐叶特部、札剌亦儿部等蒙古部落按照明朝的编制，编成三个卫，这就是朵颜卫、泰宁卫、福余卫，简称朵颜三卫或者兀良哈三卫，明朝的卫相当于如今的*区或者战区。
划分为三个卫的标准是按地区来划分的，但是蒙古部落并不一定是按地区居住的，也有混居现象，所以众多蒙古部落被打乱，按居住地划分为三卫。
1、朵颜卫
朵颜卫的防区在屈裂儿河（今洮儿河支流归勒里河）上游和朵颜山一带，脱鲁忽察尔为朵颜卫指挥同知。
2、泰宁卫
泰宁卫的防区在塔儿河（今洮儿河）流域，阿札施里为泰宁卫指挥，塔宾帖木儿为指挥同知。
3、福余卫
福余卫的防区在嫩江和福余河（今乌裕尔河）流域，海撒男答奚为福余卫指挥同知。
朵颜三卫蒙古骑兵朵颜三卫共有蒙古骑兵8万余人，在朱元璋时期，朵颜三卫归属宁王朱权管辖，朱权的封地在今内蒙古多伦，当时叫大宁，喜峰关也在此处，朱权的主要作用就是镇守边境，防止关外的蒙古人来侵犯，所以手下的朵颜三卫算是一支精锐之师。
年，建文帝朱允炆即位，同年开始削藩，爆发了靖难之役，朱棣当时是燕王，封地在北京，为了避免被削藩，朱棣起兵反对朱允炆，起初朱棣兵力薄弱，为了增强实力，朱棣想到了宁王朱权手下的朵颜三卫，这可是8万精锐啊。
于是朱棣找到朱权，单身一人入城与朱权交谈，却在暗地里部署*队俘虏了送行的宁王朱权，逼迫朱权加入自己，朱权迫于无奈，于是加入了朱棣，在三年的靖难之役中，朱棣打败了朱允炆，攻入南京城，朱允炆不知去向，之后朱棣当了皇帝，也就是明成祖。
明成祖北伐大概是在靖难之役进行的当中，朵颜三卫就背叛了明朝，对于整个蒙古部落来说，朵颜三卫其实并不算大，因为在大兴安岭以西及整个蒙古高原，还生活着大量的蒙古部落，包括北元的大汗，朵颜三卫后来投靠北元大汗。
在朱元璋时期，明*有过多次大规模的北伐，导致北元损失惨重，进一步向北撤退，避开明*的锋芒，到了朱棣时代，北方的蒙古部落又开始蠢蠢欲动，为了稳定北方，明成祖朱棣先后有五次北伐。
朱棣北伐的主要目的是打击蒙古鞑靼和瓦剌，北元败退后，蒙古内部开始四分五裂，主要有两个大的*权，一个是鞑靼，另一个就是瓦剌，鞑靼和瓦剌也是互相发生战争，彼此内斗不休。
明朝北伐鞑靼离明朝近，瓦剌离明朝远，朱棣第一次北伐打败了鞑靼，其太师阿鲁台向明朝称臣，鞑靼一被打下去，瓦剌又强盛起来，瓦剌先打败了鞑靼，然后又进犯明朝，朱棣第二次北伐，直接打到了今蒙古国首都乌兰巴托，瓦剌大败而逃走。
朱棣打败了瓦剌后，鞑靼部又反叛了，于是朱棣又有第三次、第四次和第五次北伐，朱棣的晚年不是在北伐，就是在北伐的路上，当时的蒙古各部对明朝时降时叛，朱棣来了，蒙古人要么投降，要么逃走，同时朱棣是打完鞑靼，又打瓦剌，有时候敌人的敌人也未必是盟友。
朱棣在第三次北伐鞑靼部太师阿鲁台时，对不服从明朝的朵颜三卫也进行了征服，朵颜三卫自然不是明朝的对手，再次臣服于明朝，其实朵颜三卫对于明朝也是时降时叛，因为离明朝远，与鞑靼和瓦剌算是同族，所以才会时叛时降，引发朱棣率领大*的讨伐。
瓦剌、鞑靼与明朝引发朵颜三卫时叛时降其实还有一个原因，就是明朝对蒙古各部落的*策，看看朱棣数次北伐，也并没有取得多大的战绩，鞑靼和瓦剌一直都存在，明朝的*策就是简单的*事讨伐+招抚，这样的*策并不让蒙古人彻底臣服，反而引发数次北伐，劳民伤财。
最好的办法就是和亲同化与分而治之，蒙古不可能被消灭，只能拉拢和共治，蒙古部落众多，分布广泛，其内部也有着诸多的矛盾，可以利用蒙古内部的矛盾拉一部，打一部，把臣服自己的蒙古部落迁到汉朝的居住地，让汉文化同化蒙古，用不了几年，蒙古就会汉化，光是靠朱棣的*事攻伐，解决不了大问题，朱棣死后25年，明朝皇帝都被瓦剌俘虏，这就是后果。