“朵颜三卫”即兀良哈三卫。洪武二十一年（年），明太祖朱元璋遣蓝玉率15万大军出大宁，在捕鱼儿海击溃北元皇帝脱古思帖木儿大军，元主次子地保奴、妃嫔、公主等百余皇族被俘，同时吴王朵儿只、代王达里麻及平章以下官属三千人亦被俘虏，仅元主与太子天保奴等数十骑逃脱。此战过后，北元彻底失去对于东北大部分地区的掌控，如此，处在东北地区的蒙古诸部在失去了北元这个后盾后，他们就只得归顺于大明朝。
而在这些归顺的蒙古诸部中，就包括辽王、惠宁王和朵颜元帅府。之后，朱元璋为加强对黑龙江西部（今大兴安岭以东、松花江以西、西拉木伦河以北一带）蒙古族的控制和管辖，遂就决定依靠辽王、惠宁王和朵颜元帅府的势力在这一地区设立了兀良哈三卫（即泰宁、福余、朵颜三卫），其中辽王阿扎失里为泰宁卫指挥使，泰宁卫在今屈裂儿河上游和朵颜山一带；惠宁王海撒男答溪为福余卫指挥同知，福余卫在今洮儿河流域；朵颜府元帅脱鲁忽察儿为朵颜卫指挥同知，朵颜卫在今嫩江和乌裕尔河流域。
明初，明廷赋予兀良哈三卫的职责就是“各领其所部，以安畜牧”，皆隶属于宁王大宁都司，为宁王朱权所掌，时宁王“就藩大宁。大宁在喜峰口外，古会州地，东连辽左，西接宣府，为巨镇。统塞上九十城，带甲八万：革车六千，所属朵颜三卫骑兵，皆骁勇善战”。当时，朱元璋就希望依靠着这三卫来对黑龙江西部的蒙古诸部进行直接统治。
不过，在洪武年间，明廷并未能完全地控制住兀良哈三卫，在三卫建立不久，三卫的首领就再次背叛明朝，重新投靠北元。兀良哈三卫真正被明廷长时间掌控是在永乐年间，建文四年（年），因原属于宁王朱权的兀良哈三卫铁骑在靖难之役中为朱棣立下了汗马功劳，因此朱棣一改朱元璋时期用武力来对待兀良哈三卫的方式，变为安抚。朱棣登基后，不但将大宁卫水草丰美的牧地送给他们，还大量册封封兀良哈三部大小首领为都督佥事、都指挥同知、千百户等官职，并“赐诰印冠带及白金、钞币、袭衣”。
但明廷虽然善待兀良哈三卫，可兀良哈三卫的首领们却个个都是反复无常的小人。在洪武时期，明廷建立兀良哈三卫的第二年，他们就反叛大明。而后，在永乐时期，虽然朱棣十分优待兀良哈三卫，但是在永乐初年，三卫就数次侵犯明辽东广宁等地，同时在永乐八年（年），明朝第一次北征鞑靼时，明廷就再次发现有兀良哈人反叛大明，加入鞑靼军。
三卫如此作为，在当时也是忍恼了朱棣，永乐九年（年），朱棣在遣使谴责三卫首领时，就怒斥：“比者尔为本雅失里所胁，掠我边卒，又遣苦列儿给云马市，实行窥伺。狡诈如此，罪奚可容”。
当然，在永乐朝，因明朝军力强盛，而朱棣更是位雄主，因此兀良哈三卫虽然时不时就反叛下，但大部分时间还是效忠明朝的，而因为兀良哈三卫的存在，有利于明廷掌控东北地区，如此朱棣也未想过要彻底灭掉三卫。如此，就在双方都各求所需下，明廷与三卫的关系，在永乐朝得以长期保持着臣属关系。
不过，明廷和三卫虽因利益关系得以长期保持着一种相对和平的状态，三卫也因依附明廷的关系，其经济、军事得到了大幅度的增长。但在正统年间，随着瓦剌部一统蒙古，三卫的好日子也就到头了。当时瓦剌一直有着再次入主中原的雄心壮志，而对于瓦剌来说，他要想安心地与明廷进行中原的争夺，就必须要灭掉兀良哈三卫这个反复无常的隐藏的威胁。因此，随着瓦剌一统蒙古，兀良哈三卫就成了瓦剌要灭掉的第一个障碍。
正统十二年（年），瓦剌部首领也先率部进攻兀良哈三卫，泰宁、朵颜二卫被迫投降，而福余卫则退回嫩江流域。嘉靖年间，残存的兀良哈三卫被蒙古察哈尔部、科尔沁部吞并。自此，兀良哈三卫不复存在，消失在历史的长河中。